Den 2. juli 1839 sejler den spanske skonnert Amistad langs Cubas kyst. Skibet medbringer en masse varer og 49 afrikanske slaver, der er blevet betroet til skibets ejere Ramn Ferrer, José Ruiz og Pedro Montez af den spanske guvernør i Havanna. Rejsen går dog ikke som planlagt

Om eftermiddagen den 2. juli gør slaverne oprør, efter én af dem, der er uddannet smed, befrier sig af lænkerne. I den efterfølgende kamp bliver skibets kaptajn Ramn Ferrer, en sømand og to af de oprørske slaver dræbt, før slave-ejerne opgiver kampen mod mytteriet. Bagefter skåner slaverne deres tidligere herrer og låser dem end ikke inde.
Under ledelse af Sengbe Pieh kræver slaverne at blive sejlet til deres hjemland, det der i dag er Sierra Leone. Men navigatøren forråder dem og sender dem direkte mod USA`s kyst. Den 26. august bliver Amistad opbragt ud for staten New York af det amerikanske krigsskib USS Washington under kommando af løjtnant Thomas R. Gedney. Da skibet er blevet taget i internationalt farvand, har Gedney krav på findeløn på en tredjedel af skibets og lastens værdi.
Gedney fører skibet til Connecticut, hvor slaveri er lovligt i modsætning til New York, og skibets 'last' af slaver vil næsten fordoble findelønnen.
Da de oprørske slaver er blevet sat i land, begynder de imidlertid at skabe problemer. Sengbe Pieh har god forstand på international lov og gør opmærksom på, at en traktat mellem Storbritannien og Spanien har forbudt handel med slaver på tværs af Atlanten. Da slaverne på Amistad er blevet købt i Afrika, er de faktisk en ulovlig 'vare' og kan ikke regnes for slaver og skal gives fri.
Det ender i en kaotisk retssag, der varer flere år og ender i højesteret. Sagsøgerne er både slaverne, deres tidligere ejere samt løjtnant Gedney og den spanske stat. Samtidig bliver der også oprettet en komité til støtte for slaverne blandt hvide modstandere af slaveriet. Under retssagen bliver det klart, at Spanien systematisk har forfalsket dokumenter for slaver hentet i Afrika, så det fremstår, at de er født på Cuba.
To præsidenter, den tidligere John Quincy Adams og den nuværende Martin Van Buren, bliver blandet ind i sagen. Adams støtter slaverne, mens Van Buren kræver slaverne tilbage til Cuba.
9. marts 1841 ender sagen i Højesteret, der erklærer, at de oprørske slaver ikke skal regnes som slaver men derimod som ofre for en ulovlig bortførelse. Retten beslutter, at alle de nu frigivne slaver skal have lov til at rejse hjem på den amerikanske stats regning. Det er en stor sejr for modstanderne af slaveriet. Komitéen der har hjulpet under retssagen hjælper nu også de frigivne slaver tilbage til deres hjemegn.